项目从深度相机采集开始，把 Gemini 2 输出的深度、RGB 和点云数据接入 ROS2。视觉节点完成目标检测和三维定位后，将目标坐标转换到机械臂坐标系，再通过运动规划生成抓取轨迹。

工作流覆盖硬件连接、相机标定、模型推理、坐标变换、运动规划和执行验证。所有关键步骤都可以通过关联 Wiki 文档逐项复查。

1. 01
   安装并连接硬件

   固定相机、机械臂和执行器，完成供电与通信检查。

2. 02
   完成相机与手眼标定

   验证内参、外参和机器人坐标系转换。

3. 03
   部署目标检测模型

   在边缘计算平台运行推理节点并检查输出。

4. 04
   生成抓取轨迹

   先仿真或空跑，再低速执行真机抓取。