Linux 下使用 Orbbec 相机：SDK 配置与数据流测试

本文以 Ubuntu 和 Orbbec SDK v2.9.3 为例，介绍如何确认系统架构、下载并安装 DEB 软件包，以及通过 Orbbec Viewer 和官方示例验证相机数据流。完成后，系统应能够识别 Orbbec 相机，并正常运行彩色、深度等基础取流示例。

开始前可先查看 Orbbec SDK v2 支持设备列表，确认相机型号和固件版本与 SDK v2 兼容。

🧭 1. 查看系统架构

打开 Ubuntu 终端，执行：

uname -m
dpkg --print-architecture

常见输出与安装包的对应关系如下：

📥2. 下载 Orbbec SDK

Intel / AMD Ubuntu（amd64）使用：

wget https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_v2/releases/download/v2.9.3/OrbbecSDK_v2.9.3_amd64.deb

Jetson 等 ARM64 平台使用：

wget https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_v2/releases/download/v2.9.3/OrbbecSDK_v2.9.3_arm64.deb

下载完成后，可检查文件类型：

file OrbbecSDK_v2.9.3_amd64.deb

正常输出中应包含 Debian binary package。如果显示 HTML document，通常表示下载到的是网页，而不是实际的 DEB 软件包。

DEB： Debian 系 Linux 常用的软件包格式，Ubuntu 可以通过 dpkg 或 apt 完成安装。

📦 3. 安装 DEB 软件包

在安装包所在目录执行：

sudo dpkg -i OrbbecSDK_v2.9.3_amd64.deb

ARM64 平台将文件名替换为：

sudo dpkg -i OrbbecSDK_v2.9.3_arm64.deb

如果安装过程中提示缺少依赖，可执行：

sudo apt --fix-broken install -y

随后检查软件包状态：

dpkg -s orbbecsdk | grep -E 'Status|Version|Architecture'

看到 Status: install ok installed，说明 SDK 软件包已经正确安装。

📂 4. 查看 SDK 安装目录

可以使用下面的命令查看软件包安装的全部文件：

dpkg -L orbbecsdk

Orbbec SDK 的头文件和动态库会安装到 /usr/local 等系统路径，开发包、示例源码和辅助工具则可在 /opt/OrbbecSDK_v2.9.3/ 中查看。

进入 /opt/OrbbecSDK_v2.9.3/ 后，可以看到以下内容：

/opt/OrbbecSDK_v2.9.3/

├── build_examples.sh # 编译 examples/ 中的官方示例程序

├── examples/ # 官方 C/C++ 示例源码

├── include/ # SDK 的 C/C++ 头文件

├── lib/ # SDK 动态库及 CMake 配置文件

├── Open-Source-Licenses/ # 第三方开源组件的许可证文件

├── setup.sh # 配置依赖、编译示例并安装设备访问规则

├── shared/ # SDK 共用的配置文件和运行资源

└── tools/ # 固件升级、性能测试等辅助工具

🎥 5. 使用 Orbbec Viewer 验证相机

连接 Orbbec 相机后，在终端输入：

OrbbecViewer

如果终端提示找不到命令，可以先查找 Viewer 的实际安装位置：

dpkg -L orbbecsdk | grep '/OrbbecViewer$'

再使用输出的完整路径启动程序。Viewer 能够列出正确的相机型号，并持续显示 Color 和 Depth 画面，说明设备枚举、USB 访问权限和基础数据流已经正常

🛠️ 6. 初始化环境并编译示例

第一次使用当前开发包时，可以进入 SDK 根目录运行 setup.sh：

cd /opt/OrbbecSDK_v2.9.3 
./setup.sh

在当前安装包中，setup.sh 会调用 build_examples.sh 编译示例，并配置相机所需的 udev/libusb 访问规则。脚本安装依赖或修改系统规则时，终端可能会请求 sudo 权限。

如果出现 Permission denied，检查脚本权限后再添加可执行权限：

ls -l setup.sh build_examples.sh
chmod +x setup.sh build_examples.sh
./setup.sh

✅ 7. 运行示例并确认结果

示例编译完成后，SDK 根目录会生成 bin/，其中存放可执行程序：

ls /opt/OrbbecSDK_v2.9.3/bin/

先关闭 Orbbec Viewer，避免多个程序同时占用相机，然后依次测试：

cd /opt/OrbbecSDK_v2.9.3/bin

./ob_enumerate
./ob_color
./ob_depth

• ob_enumerate：输出相机型号、序列号、固件版本和传感器信息；

• ob_color：打开窗口并持续显示彩色图像；

• ob_depth：打开深度画面，物体靠近或远离时颜色或深度数值会随之变化。

建议一次只运行一个示例。能够完成设备枚举，并连续显示稳定的 Color 与 Depth 画面，即可确认 SDK 安装、设备权限和基础取流链路已经跑通。D2C 对齐、帧同步和点云等功能可以在此基础上继续验证。

🔗 参考资料

• Orbbec SDK v2 官方仓库

• Orbbec SDK v2.9.3 Release

• Orbbec SDK 安装与开发指南

• Orbbec SDK v2 官方示例